Основна функција пулсних сигнала: позиционирање и контрола брзине
Импулсни сигнали су команде положаја које прима серво погон. Њихова количина и фреквенција директно одређују радну брзину мотора и радну брзину.
Количина импулса → Циљна позиција (померање)
Серво погон интерно броји укупан број примљених импулса (тј. "вредност акумулације импулса") и претвара га у стварни механички померај на основу електронског односа преноса.
Електронски преносни однос: Ово је параметар подешавања за еквивалент импулса (као што је подешавање бројиоца/имениоца), који се користи за усклађивање односа импулсног сигнала и механичког померања. на пример:
Ако је електронски преносни однос 1:1, а серво мотор одговара 2500 линија повратне информације енкодера по обртају (тј. 10000 импулса по обртају, 4к фреквенција), онда 1 импулс=1/10000 обртаја мотора.
Ако је коефицијент механичког преноса корак водећих завртња од 10 мм/обртају, онда 1 импулс одговара кретању оловног завртња од: (1/10000) обртаја × 10 мм/обртају=0.001 мм (тј. еквивалент импулса од 1 μм).
Сценарији примене: Слањем фиксног броја импулса, серво мотор може прецизно да се помери у циљну позицију (нпр. позиционирање у машини за дозирање, координатно кретање у ЦНЦ машини).
Фреквенција импулса → Радна брзина
Фреквенција импулсног сигнала (јединица: Хз или кХз) одређује брзину ротације мотора. Што је фреквенција већа, то се мотор брже окреће.
Формула: Брзина мотора (р/мин)=(Фреквенција импулса × 60) / (Линије кодера × 4 × именилац електронског преносног односа).
(Напомена: „×4“ означава 4к множење фреквенције помоћу енкодера, рачунајући обе АБ фазне ивице квадратурних импулса; именилац електронског степена преноса утиче на импулсни еквивалент.)
Сценарији примене: Подешавањем фреквенције импулса може се постићи убрзање, успоравање или константна брзина кретања мотора (нпр. контрола брзине покретне траке).
Основна функција сигнала смера: Контролисање ротације унапред и уназад
Сигнал правца је преклопна величина (високи/ниски ниво) која се користи да каже серво возачу да ли мотор треба да се ротира у правцу напред или уназад.
Сигнал Логиц
Стање нивоа сигнала смера (нпр. високо/ниско) је повезано са смером ротације мотора. Специфична логика је постављена параметрима драјвера (конфигуришући као "високи ниво ротације унапред" или "ниски ниво напред ротације").
На пример: ако је подешена "висока ротација унапред", мотор се окреће напред када је сигнал смера висок и уназад када је низак.
Координација са пулсевима
Чак и ако се пошаље само један-пулс у правцу (нпр. континуирани позитивни импулс), мотор ће се кретати само у једном смеру. За двосмерно кретање, смер мотора се мора пребацити помоћу сигнала смера, а број импулса мора бити координисан да би се постигле различите позиције позиционирања.
Типичне примене: Аутоматско повратно кретање (нпр. леви-десни замах роботске руке, наизменично кретање Кс/И осе КСИ платформе).
Типични контролни сценарији за режим пулса + правца
Овај метод управљања, због своје једноставне структуре и ниске цене (захтевају само две сигналне линије: импулс и правац), се широко користи у сценаријима независног управљања са једном-оси или више{1}}оса:
Јог Цонтрол
Сигнал смера се покреће екстерним дугметом (као што је ПЛЦ И/О тачка), док истовремено емитује ниско-пулс ниске фреквенције (или одржава импулсни излаз преко дугмета), омогућавајући ручно ниско-померање мотора (нпр. фино-подешавање током отклањања грешака).
Контрола позиционирања
ПЛЦ или контролер кретања израчунава број импулса за циљну позицију (конвертује се на основу електронског преносног односа), шаље одговарајући број импулса + сигнале правца, а возач контролише мотор да прецизно стигне до циљне тачке (нпр. положај за руковање материјалом машине за паковање, координате постављања машине за пикирање-и-).
Контрола брзине
Ако прецизно позиционирање није потребно, а потребан је само рад са константном брзином, могу се слати континуирани импулси (фиксна фреквенција), а сигнал смера одређује смер ротације (нпр. континуирани рад транспортне траке).
Поређење са другим методама контроле
У поређењу са контролом магистрале (као што је ЕтхерЦАТ, ЦАНопен) или аналогном контролом (±10В команде брзине), режим пулс + смер има следеће предности:
Једноставан хардвер: Потребне су само две сигналне линије (пулс, смер) + сигнал за омогућавање (ЕН), што резултира ниским трошковима.
Јаке против{0}}сметње: Импулсни сигнал је дигитална величина (диференцијални или отворени колектор), што га чини мање подложним електромагнетним сметњама (нарочито у сценаријима на кратким{1}}раздаљинама).
Високе перформансе{0}}у реалном времену: Нису потребни сложени комуникациони протоколи; команде се директно пишу драјверу, што резултира брзим одговором.
